液压同步求教

Ysx317

你木已成舟，只能继续走下去，如果实在不行再来找我们。我们邦过许多单位的忙，都是花了许多时间和精力，怎么都结不了题了才来找我们，如中海油-航天一院X所．青岛海洋所海底项目等都是我们最后邦助解决的。这些都是国家列入的攻关项目。

蜻蜓

好，谢谢杨老，现在感觉就是软件控制的不好，没能体现硬件的性能。

Ysx317

蜻蜓 发表于 2018-2-13 16:09
好，谢谢杨老，现在感觉就是软件控制的不好，没能体现硬件的性能。

我们最近推出的数字伺服系统釆用一种自适应的特殊算法，省掉了用户麻顶的调试环节，每只油缸只要设定相同的速度就搞定了，大大简化了伺服液压。

Ysx317

蜻蜓 发表于 2018-2-13 16:09
好，谢谢杨老，现在感觉就是软件控制的不好，没能体现硬件的性能。

我们最近推出的数字伺服系统釆用一种自适应的特殊算法，省掉了用户麻顶的调试环节，每只油缸只要设定相同的速度就搞定了，大大简化了伺服液压。

Ysx317

在同步控制领域数字液压具有天生的优势为什么我称之为同步最理想的终极技术，因为它能解决任意数量、任意行程、不同直径油缸、不同负载大小等所有的疑难同步，这也是我们敢说在这一领域世界领先的原因。

PEN

YSX317将数字液压缸称为最终和同步，因为他不知道他不知道什么。

飞剪，飞剪和旋转剪切
这三种不同的切割方式可以在不停止的情况下切割材料。
切割钢板或铝板时，金属来自重型辊，无法有效地启动和反复停止。因此，移动时必须切割金属。剪切必须与金属板同步以匹配下一次切割的位置，速度和加速度。剪切必须与一个编码器同步，该编码器测量从最后一次切割和速度移开的距离。同步时，加速度始终为0。
我发布了一个链接给我们给客户的示例视频，以使调试变得容易。
http://deltamotion.com/peter/Vid ... mpleFlyingShear.mp4
注意运动轨迹的平滑程度。这对避免晃动机器非常重要。
实际位置，速度和加速度必须始终跟随目标位置，速度和加速度，并且同步执行器永不停止。
三个因素非常重要。
1.切割必须在机器支撑刀下的同一点上进行。金属
2.剪切必须快速与金属板同步。这提高了生产。它也浪费更少的能量，因为短行程需要更少的油。
3.精度。通常，纸张的长度变化在0.25毫米或更小。加速和减速时切割必须准确，因此没有浪费的纸张。速度也可能随切割长度而变化。

相反看看这个例子和编程。
http://irtfweb.ifa.hawaii.edu/~t ... 0Flying%20shear.pdf
该示例使用恒定的加速斜坡，当快速移动时会引起冲击和振动。

这两个例子的好处是运动轨迹是通过编程来指定的。一些运动控制器必须使用移动时无法更改的凸轮表

数字液压缸会出现太多错误，并且会根据线速度而变化。

Ysx317

PEN 发表于 2018-2-17 02:09
YSX317将数字液压缸称为最终和同步，因为他不知道他不知道什么。

飞剪，飞剪和旋转剪切

PEN先生，你传上来的系统可不是液压同步系统，而是飞剪的自动跟踪电机同步系统，这种机架跟着跑的模式已经落后了。更新的是机架不动，剪刃同步定长剪切，也是纯电动的。跟多缸同步完全是两回事。所以你不知道你什么不知道。我在冶金领域干了几十年呢。你传的曲线我不知道是实际曲线还是理论曲线？

PEN

Baldor的例子显然是一个电动机的例子，因为Baldor不制造液压控制。但是，我们控制用于飞剪和飞行切断应用的液压执行器。旋转剪始终由电机驱动。
很明显，您不知道较大的飞剪由于较高的功率密度而使用液压系统。

同步两个或多个气缸，它们都以相同的速度移动相同的距离，这很容易。数字液压缸必须移动缓慢，负载必须平稳以避免出现错误。

如果移动距离不一样会怎样？那又怎么样？你如何保证所有的执行器同时定位？如何确保在数字液压油缸在移动时无法控制位置，速度和加速度的同时，所有执行器都能同时完成10％，20％，30％的行程？

YSX317认为不知道我不知道什么。这可能适用于量子力学，但是当谈到液压伺服控制时，我不断提问并解决问题。我没有陷入上个世纪。

很显然，YSX317已经忘记了我所知道的。
我必须提醒他。
同步多个执行器很容易，即使负载不均匀。
http://deltamotion.com/peter/Videos/SyncPosForce.mp4
一个真实的例子。
http://www.hydraulicspneumatics. ... omotive-panel-press

同步多个液压缸很容易，即使液压执行机构必须在同一时间移动不同的距离。

为了完美的运动，我们将使用前馈。
这对客户来说很容易。 RMC完成所有的数学工作。

最后，当MTS想炫耀他们使用我们的控制器。
这不会以可预测的低速来回移动鸡蛋。 RMC不知道人类如何移动飞镖，但可以每毫秒或半毫秒更新飞镖的位置，速度和加速度，以便气球可以同步其位置，速度和加速度。
http://deltamotion.com/peter/Videos/Interactive%20mode.mp4

数字液压

PEN 发表于 2018-2-17 02:09
YSX317将数字液压缸称为最终和同步，因为他不知道他不知道什么。

飞剪，飞剪和旋转剪切

请Pen先生解释你在36#最后提到的：“数字液压缸会出现太多错误，并且会根据线速度而变化。”的依据或者你看到的事实。如果你没有依据和亲眼所见的事实，请收回这句话。大家科学讨论不要妄下结论。

一个简单的追击问题而已也能拿来否定数字液压技术，说明Pen先生根本没有理解什么是数字液压技术。

数字液压

PEN 发表于 2018-2-18 06:05
Baldor的例子显然是一个电动机的例子，因为Baldor不制造液压控制。但是，我们控制用于飞剪和飞行切断应用的 ...

Pen先生用以举例体现同步效果的图片真的能说明控制精度很高？效果很好吗？



看看图片左下角每个轴的目标位置和实际运行的位置之间的差值就知道了，最大超过了25mm之多，而且每个轴的误差值都不同，这能说明每个轴同步？从波形最左端可以看到启动时间是基本相同的，但右侧可以明显看到最后一轴还有很大距离没有走完，这能算是同步？

Pen先生之前还特别强调为了完美的运动，他们将使用前馈，而关于前馈Pen先生之前也有很多强调它有利于实现0差控制，而趋势图中却并没有实现0差反而误差并不算小。

另外，从趋势图看，从初始到结束，基本误差没有进一步收敛，很显然PID中的I作用有限，这是为何？这么一个简单的匀速追击控制，I再给大一点也不会造成什么不好的后果吧？