关于PLC控制伺服阀

想用PLC控制伺服阀带动液压缸运动，位移传感器检测到液压缸的位移信号，传输给PLC，做PID运算，在经过转换放大之后的电流信号去控制伺服阀
一些是本人的一些问题：1、PID中的设定值是不是对应液压缸的一个位置，如果这样的话，一开始阀就被打开很大，会引起冲击；而且液压缸的建立压力也需要一定的时间
2、如果需要液压缸到达指定位置前减速，是不是需要加上一个速度闭环？
希望大家帮忙解答一下

要解决第一个问题， PID的设定点必须从当前的位置开始平滑地移动到终点位置。

第二个问题不够明确。执行器可以在开环状态下沿过渡斜坡的距离移动，然后进入闭环运动，但过渡斜坡不会很平滑。
对于大多数应用来说，PLC的扫描时间太慢。而且PLC扫描时间不是恒量，导致计算速度方面的困难。
PLC的PID不是为运动控制设计的。它们的时间常数是分钟级而不是秒钟或几分之一秒钟级的，所以除非使用浮点，会丢失分辨率。PLC不具有快速I / O，它的输入或输出速度没有运动控制器那么快。另外PLC没有内置的过渡斜坡或运动轨迹规划器，而这正是控制过程中最难编程的一部分。

你在选择伺服阀的流量要和液压缸的运动速度相区配，或者使用伺服比例阀，可以调节伺服比例的控制电压或电流来控制油缸的运动速度。通常液压伺服控制都是把比例阀直接贴在油缸的油口上的，减少压力建立时间，也减少能量损失，提高伺服控制精度。。。

     个人理解：
     1、既然有位置传感器，是可以对应到位置的。至于会不会打开引起冲击，就看如何编程。
     2、可以，也可不。

采用位置闭环，你说的问题不会发生，不需要速度环，猜你的需要指标

依你叙述，猜测你系统指标要求

什么意思，可以详细一点吗

构建位置控制系统。不需要速度反馈校正。即可实现你的要求，也就是解决“1、PID中的设定值是不是对应液压缸的一个位置，如果这样的话，一开始阀就被打开很大，会引起冲击；而且液压缸的建立压力也需要一定的时间
2、如果需要液压缸到达指定位置前减速，是不是需要加上一个速度闭环？”

伺服阀受伺服控制器控制，PLC给伺服控制器一个指令信号（油缸输出位移或油缸输出压力），伺服控制器通过比较反馈信号（油缸位移或压力）与指令信号并做PID运算输出给伺服阀合适的开度，进而控制液压缸的输出位移或输出压力。

1. 编程时先读取反饋位置作为起点，便可防止阀门全开；
2. 不要使用跃阶输出，加上斜坡时间作为速度；
3. 限随误差乘以增益作为阀门控制电压；
4. 当反饋和命令电压重合时，输出为零，液压缸也不会动了。

这么深奥的问题。。