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最小加减速时间 |
IP卡
狗仔卡
发表于 2015-9-15 09:26:35
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第一，加速和减速时间，是用油缸的固有频率计算出来的（参阅所述教材第2册209页）
第二，18这个值来自于：把油缸的固有频率除以3得到时间常数，然后再把时间常数乘以6。首先是为什么要除以3？分析认为本教材假定阻尼系数为1/3也就是 0.3333333。根据我的经验1/3是一个很接近的猜测，但实际中阻尼系数有时会低至0.2或高达0.5。博世书中没有提到阻尼系数，使得计算简单，但可能导致以精确度作为代价；再看为什么又要与6相乘(教材中提到5至6)？原因是它需要5至6个时间常数才能使振荡衰减到初始振荡值的1％以下，或者说经过5到6个时间常数之后，执行器和负载应该能达到一个稳定的速度。 教科书上的计算可以用数学原理来证明。但是这里用的方法比较陈旧，它适用于图204和图205（178-179页）显示的闭环位置和速度调节。它们都采用了斜坡发生器，但没有用到S曲线。现代控制器采用S曲线来取代匀加速斜坡，从而可以提高斜率使斜坡时间大大缩短。同时现代控制器具备更好的算法来避免振荡，不必等待它通过5-6个时间常数来衰减。因此现代控制器可以更快，更流畅地实现加速和减速。你提的问题很好，我希望这些分析会对解答你的问题有所帮助。 https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%AE%89%E5%AE%9A%E6%99%82%E9%96%93 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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发表于 2015-9-16 04:26:56
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第一，加速和减速时间，是用油缸的固有频率计算出来的（参阅所述教材第2册209页） 第二，18这个值来自于：把油缸的固有频率除以3得到时间常数，然后再把时间常数乘以6。首先是为什么要除以3？分析认为本教材假定阻尼系数为1/3也就是 0.3333333。根据我的经验1/3是一个很接近的猜测，但实际中阻尼系数有时会低至0.2或高达0.5。博世书中没有提到阻尼系数，使得计算简单，但可能导致以精确度作为代价；再看为什么又要与6相乘(教材中提到5至6)？原因是它需要5至6个时间常数才能使振荡衰减到初始振荡值的1％以下，或者说经过5到6个时间常数之后，执行器和负载应该能达到一个稳定的速度。 教科书上的计算可以用数学原理来证明。但是这里用的方法比较陈旧，它适用于图204和图205（178-179页）显示的闭环位置和速度调节。它们都采用了斜坡发生器，但没有用到S曲线。现代控制器采用S曲线来取代匀加速斜坡，从而可以提高斜率使斜坡时间大大缩短。同时现代控制器具备更好的算法来避免振荡，不必等待它通过5-6个时间常数来衰减。因此现代控制器可以更快，更流畅地实现加速和减速。你提的问题很好，我希望这些分析会对解答你的问题有所帮助。 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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根据 PEN 提供的链接，截屏有关安定时间（settling time）的描绘 | |
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（续完） | |
PEN 发表于 2015-9-16 10:42 Great answers Thank you very much! | |
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不用谢。还有一点提醒：最小整定时间或安定时间 (minimum settling time) 和最小加速或减速时间 (minimum acceleration or deceleration time) 是不一样的。如上所述，加速和减速需要力，但在整定时间的计算中始终没有涉及到力。力是使物体加速或减速的先决条件。
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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PEN 发表于 2015-9-19 05:33 多谢PEN大侠的仔细回复，在下正在研读相关文件，多谢指点方向！ | |
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建议参考：福州大学机械工程及自动化学院 陈淑梅教授 的《液压与气压传动》英汉双语教学大纲，其中陈教授的参考文献中提到 George R. Keller，他的一些计算方法会对你有所帮助。这份教学大纲可以在百度下载：http://wenku.baidu.com/view/6303f6c805087632311212bf
George R. Keller 在1970年出版的 Hydraulic System Analysis 一书 第 9.5 章节 Actuator Dynamics 中对计算方法有描述。他生前在波音公司从事工程师和培训师工作。此书的 ISBN# 是：0-932905-00-5 | |
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建议参考：福州大学机械工程及自动化学院 陈淑梅教授 的《液压与气动传动>英汉双语教学大纲，它的参考资料中列出了George R. Keller撰写的 Hydraulic System Analysis一书，其中第9.5章节Actuator Dynamics谈到的一些算法应该对你有所帮助。Keller先生在世时曾在波音公司任工程师和培训师，这本著作的ISBN是：0-932905-00-5。
陈教授的教学大纲可以在百度文库找到：http://wenku.baidu.com/view/6303f6c805087632311212bf | |
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