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位置闭环控制过程中,速度是在不断变化吗?

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发表于 2017-6-20 15:05:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
位置闭环控制过程中,速度是在不断变化吗?
按照负反馈原理,给定信号与反馈信号的差值在不断变化,使得阀的输入信号也在不断变化,使得输出流量一直在变,油缸的运行速度也一直在变化。
请各位指点,我这样理解,对不对?
谢谢
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发表于 2017-6-21 01:39:25 | 显示全部楼层
若给的是跃阶位置位讯号,楼主说得对;但若是给的是斜坡式的位置讯号,则液压缸是以斜率速度移动。
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发表于 2017-6-21 08:49:31 | 显示全部楼层
这需要看中间有没有匀速过程,和运动位置轨迹的设计有关
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 楼主| 发表于 2017-6-21 09:28:27 | 显示全部楼层
我就想保证最终油缸停止位置的准确性,比如油缸伸出5m的位置,我是直接给出一个5m的位置信号,那此时阀的开口度由什么决定呢?如果另一工况,位置信号改为10m,此时阀的开口度与5m时的一样吗?
整不明白啊,一直做传动方面的工作,控制方面没有设计过。麻烦各位老师再给指导一下

点评

不要直接给5mm,容易产生震荡。直接给5mm讯号等同阁下想从二楼下一楼,但不走楼梯下去而直接跳下去一般。5mm可以直接给,但50mm呢?一米呢?二楼可以跳下去,三十楼呢?  详情 回复 发表于 2017-6-21 21:35
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发表于 2017-6-21 12:56:35 | 显示全部楼层
是这样的,你的理解是完全准确。
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发表于 2017-6-21 21:35:17 | 显示全部楼层
yiy 发表于 2017-6-21 09:28
我就想保证最终油缸停止位置的准确性,比如油缸伸出5m的位置,我是直接给出一个5m的位置信号,那此时阀的开 ...

不要直接给5mm,容易产生震荡。直接给5mm讯号等同阁下想从二楼下一楼,但不走楼梯下去而直接跳下去一般。5mm可以直接给,但50mm呢?一米呢?二楼可以跳下去,三十楼呢?
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 楼主| 发表于 2017-6-22 12:45:19 | 显示全部楼层
那游总,按您说的,给斜坡式的位置信号怎么给啊?第1s在1m处,在2s时在2m处,4s时在4m处吗?您给形象地讲解一下,估计有许多人也和我一样,比较迷茫。

点评

液压闭环一般采用的信号周期为2毫秒,即每2毫秒给一个新的信置让运动控制器的闭环功能块去追踪,大概等如我们通过踏楼梯上升和下降。若是每秒才给一个位置,则会有走停、走停的现象。微观上,虽然也是一点一点地给位  详情 回复 发表于 2017-6-24 01:12
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 楼主| 发表于 2017-6-22 16:09:56 | 显示全部楼层
canmao6304 发表于 2017-6-21 12:56
是这样的,你的理解是完全准确。

真的吗?我总觉得理解有些出入
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 楼主| 发表于 2017-6-22 16:11:05 | 显示全部楼层
back2049 发表于 2017-6-21 08:49
这需要看中间有没有匀速过程,和运动位置轨迹的设计有关

要是没有匀速过程和轨迹设计,就是我理解的那样,速度会一直变化吗?
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发表于 2017-6-23 17:46:07 | 显示全部楼层
yiy 发表于 2017-6-22 16:11
要是没有匀速过程和轨迹设计,就是我理解的那样,速度会一直变化吗?

关键看你怎么给位置信号
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