位置闭环控制过程中，速度是在不断变化吗？

yiy · 发表于 2017-6-20 15:05:57

位置闭环控制过程中，速度是在不断变化吗？
按照负反馈原理，给定信号与反馈信号的差值在不断变化，使得阀的输入信号也在不断变化，使得输出流量一直在变，油缸的运行速度也一直在变化。
请各位指点，我这样理解，对不对？
谢谢

游勇 · 发表于 2017-6-21 01:39:25

若给的是跃阶位置位讯号，楼主说得对；但若是给的是斜坡式的位置讯号，则液压缸是以斜率速度移动。

back2049 · 发表于 2017-6-21 08:49:31

这需要看中间有没有匀速过程，和运动位置轨迹的设计有关

yiy · 发表于 2017-6-21 09:28:27

我就想保证最终油缸停止位置的准确性，比如油缸伸出5m的位置，我是直接给出一个5m的位置信号，那此时阀的开口度由什么决定呢？如果另一工况，位置信号改为10m，此时阀的开口度与5m时的一样吗？
整不明白啊，一直做传动方面的工作，控制方面没有设计过。麻烦各位老师再给指导一下

不要直接给5mm，容易产生震荡。直接给5mm讯号等同阁下想从二楼下一楼，但不走楼梯下去而直接跳下去一般。5mm可以直接给，但50mm呢？一米呢？二楼可以跳下去，三十楼呢？详情回复发表于 2017-6-21 21:35

canmao6304 · 发表于 2017-6-21 12:56:35

是这样的，你的理解是完全准确。

游勇 · 发表于 2017-6-21 21:35:17

yiy 发表于 2017-6-21 09:28
我就想保证最终油缸停止位置的准确性，比如油缸伸出5m的位置，我是直接给出一个5m的位置信号，那此时阀的开 ...

不要直接给5mm，容易产生震荡。直接给5mm讯号等同阁下想从二楼下一楼，但不走楼梯下去而直接跳下去一般。5mm可以直接给，但50mm呢？一米呢？二楼可以跳下去，三十楼呢？

yiy · 发表于 2017-6-22 12:45:19

那游总，按您说的，给斜坡式的位置信号怎么给啊？第1s在1m处，在2s时在2m处，4s时在4m处吗？您给形象地讲解一下，估计有许多人也和我一样，比较迷茫。

液压闭环一般采用的信号周期为2毫秒，即每2毫秒给一个新的信置让运动控制器的闭环功能块去追踪，大概等如我们通过踏楼梯上升和下降。若是每秒才给一个位置，则会有走停、走停的现象。微观上，虽然也是一点一点地给位详情回复发表于 2017-6-24 01:12

yiy · 发表于 2017-6-22 16:09:56

canmao6304 发表于 2017-6-21 12:56
是这样的，你的理解是完全准确。

真的吗？我总觉得理解有些出入

yiy · 发表于 2017-6-22 16:11:05

back2049 发表于 2017-6-21 08:49
这需要看中间有没有匀速过程，和运动位置轨迹的设计有关

要是没有匀速过程和轨迹设计，就是我理解的那样，速度会一直变化吗？

back2049 · 发表于 2017-6-23 17:46:07

yiy 发表于 2017-6-22 16:11
要是没有匀速过程和轨迹设计，就是我理解的那样，速度会一直变化吗？

关键看你怎么给位置信号

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