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TA的每日心情 | 开心 2020-10-29 11:12 |
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楼主 |
发表于 2017-12-22 01:47:42
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IP属地:美国 新泽西州月桂山镇Comcast商业通信有限公司
本帖最后由 PEN 于 2017-12-22 01:50 编辑
下面的图片显示了BACK2049正确计算了误差在25毫米。在黑色光标处,实际位置(红线)距目标(浅蓝线)位置约25mm。
比较两张图片的Kp = 1%/ mm和Kp = 2%/ mm。请注意,在黑色光标处,两张图片中的控制输出均为50%。恒速控制输出是一样的。控制器参数的值不会改变这个。恒速控制输出仅取决于开环增益。
还要注意实际的加速度(黑线)。当Kp = 1%/ mm时,实际的加速度根本不会振荡。当Kp = 2%/ mm时,实际加速度有点振荡。这表明Kp = 2%/ mm太高。 Kp = 1%/ mm太低。
请注意,当Kp = 2%/ mm时,实际速度的振荡量很小,可能很难察觉。实际的位置根本不振荡。这就是为什么要监视实际的加速度。
如果Kp = 1%/ mm太低而Kp = 2%/ mm太高,那么跟随误差如何最小化为零
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