优化控制器参数

本帖最后由 PEN 于 2017-12-23 15:35 编辑

Back2049又是对的。
KV=1 / K
Kv =速度前馈，％控制输出/（mm / s）
K =开环增益，（mm / s）/％控制输出。
％控制输出= Kp *（目标位置 - 实际位置）+目标速度* Kv
以下是Kv = 0.1％/（mm / s）
请注意，如果在恒定速度下跟随误差几乎降低到0。
注意，在加速和减速时仍然存在错误。为什么加速和减速时出现错误？

需要加速度前馈，加减速阶段就ok了

是的，加速前馈将减少以下错误。
加速时，实际位置滞后于目标位置。
减速时实际位置超前目标位置。
为什么？
这是一个重要的事实。

电动伺服电机的说明与液压伺服缸的说明不同。
这两个原因都需要理解。

速度前馈直观上是显而易见的。
加速前馈不直观明显。

液压伺服和电伺服的区别在于刚性的区别,液压油缸可以认为是一个两阶弹性系统;

高手论剑，众皆受益，赞一个。

本帖最后由 PEN 于 2017-12-25 04:54 编辑

@back2049
是的，但这不是我正在寻找的答案。
我将用一个非常简单的例子。

用弹簧上的质量更换液压缸。
1公斤的质量停留在无摩擦的表面上。
弹簧附在一边。 弹簧常数是100N / m我可以通过推或拉弹簧的另一端来移动质量。

接下来，我立即在弹簧上施加恒定的1N力1秒。 质量在1秒后移动多远？

为什么？

弹簧要先压缩再能运动，所以滞后，停止时弹簧释放势能会过冲

是的，当施加1N的恒力时弹簧压缩0.01m，所以如果行程应该是（1/2）*（1N / 1Kg）*（1s）^ 2 = 0.5m，但是在实际距离上是0.49米

加速度前馈补偿了弹簧的压缩。
在液压系统中，加速前馈补偿油的压缩。
加速前馈减速时，补偿油的减压。
When decelerating the acceleration feed forward compensates for the decompressiobof the oil.

减速时由于弹簧减压而造成过冲

简而言之，一些能量被转化为动力学能量，一些转化为势能。

这就是为什么当速度和负载是恒定的时候，V = Q / A是错误的或者最好是一个特定的情况。

任何问题？
应该有。
我有个问题。如何瞬间压缩弹簧0.01m，使加速度达到1m / s ^ 2？这是不可能的。整个事实还没有透露。

如何计算加速度前馈？
请记住，开环增益为10（mm / s）/％控制输出
阻尼比为1/3或0.3333333333
固有频率是10赫兹。

V=Q/A计算的是平均速度,并非是最大速度,在压差恒定情况下是没有问题的;
加速度前馈值=0.02

Peng先生和杨老先生才是真正的高手