优化控制器参数

工业智造

back2049 发表于 2017-12-28 18:42
加加速度前馈 0.00002535

请问下，加速度前馈和加加速度前馈公式是什么，怎么计算出来的，多谢！

PEN

我认为Back2049使用RMC运动控制器和RMCTools来计算加速度率。
I think Back2049 used an RMC motion controller and RMCTools to calculate the jerk.

back2049

PEN 发表于 2019-10-17 01:57
我认为Back2049使用RMC运动控制器和RMCTools来计算加速度率。
I think Back2049 used an RMC motion contr ...

我有RMCTools软件，不过没有RMC控制器

Muy_yy

1，负载或者油压变化时前馈参数怎么可以自己调整吗?
2, 没有RMC控制RMC Tools 可以用来做计算吗？

PEN

移动时可以更改RMC控制器的增益。 必须计算出正确的值，使用查找表或三次样条。 需要知道压力。 最简单的方法是使用蓄压器使压力保持相对恒定。

如果知道执行器的开环增益，固有频率和阻尼系数，则RMCTools可以计算控制器的增益。 但是，如果不知道执行器的开环增益，固有频率和阻尼因数，则需要RMC运动控制器来估算执行器的开环增益，固有频率和阻尼因数

如果气缸在上下移动负载，那么如果有压力传感器测量气缸两端的压力，则很容易计算负载的质量。
VCCM方程用于计算执行器的开环增益。 有一个用于计算固有频率的公式。 估计阻尼系数比较困难。

The RMC controller gains can be changed while moving. The correct values must be calculated, use a look up table or a cubic spline. The pressure needs to be known. The simplest way is to use an accumulator to keep the pressure relatively constant.

RMCTools can calculate the controller gains if the actuator’s open loop gain, natural frequency, and damping factor are known. However, if the actuator’s open loop gain, natural frequency and damping factor are not known, an RMC motion controller is required to estimate the actuator’s open loop gain, natural frequency and damping factor

If the cylinder in moving a load up and down, then it is easy to calculate the mass of the load if there are pressure sensors measuring the pressure on each end of the cylinder.
The VCCM equation is used to compute the actuator’s open loop gain.  There is a formula for calculating the natural frequency.  Estimating the damping factor is harder.

Muy_yy

或许我可以用这样的规划曲线来运行我的液压缸
用正弦的加加速度（J）

back2049

Muy_yy 发表于 2019-12-9 20:34
或许我可以用这样的规划曲线来运行我的液压缸
用正弦的加加速度（J）

你用的是倍福还是力士乐或其他的控制器

Muy_yy

back2049 发表于 2019-12-9 21:33
你用的是倍福还是力士乐或其他的控制器

Codesys安装在自己的一个控制器上，规划曲线在matlab设计好 移植到控制器里去用

cn_young

PEN 发表于 2017-12-24 11:59
是的，当施加1N的恒力时弹簧压缩0.01m，所以如果行程应该是（1/2）*（1N / 1Kg）*（1s）^ 2 = 0.5m，但是在 ...

How to calculate acceleration feedforward?

In addition, does feedforward refer to determining based on input or interference?

Thanks!

fubq116

请问这是什么计算软件？