电液伺服阀位置力控制

仗剑行天涯 · 发表于 2018-12-19 22:47:40

现有一个喷嘴挡板电液伺服阀，驱动液压缸分别做位置和力的控制，控制器为西门子200PLC,PID控制周期10ms，发现做位置控制时有0.2mm的偏差，做力控制效果很差，请问图片上的传递函数如何对应到实际编程中的PID算法，顺便附上目前所使用的西门子PID算法，具体该如何结合伺服阀的传递函数，恳请大神赐教！

TL18207184474 · 发表于 2018-12-20 12:25:20

matlab建模仿真一下试试

zhangweiwei · 发表于 2018-12-20 20:29:07

传感器的精度怎么样？PID优化了么？

仗剑行天涯 · 发表于 2018-12-20 22:13:11

zhangweiwei 发表于 2018-12-20 20:29
传感器的精度怎么样？PID优化了么？

力传感器的精度是千分之五的，0到30KN,采集是PLC自带模拟量输入滤波，64个点，通过现场调试时发现，当反馈力大于设定值时，伺服阀控制信号输出已经换向了，但是力值并没有减小，当反向的电流增大到某个不确定的值时，力瞬间就减小了很多，没有中间过程，觉得是阀的压力特性曲线上显示压力曲线有很大滞环的原因，恳请大神赐教

PEN · 发表于 2018-12-21 05:52:02

良好的力控制有太多的滞后现象。滞后应该小到约0.5％或更小。

我怀疑波德图的准确性，因为滞后太大。

PID很简单但应该可以工作，但输出不允许是负数。这样可以防止泄漏造成的压力降低。通常，在您的示例中，输出为+/- 100％或+/- 1。

申请是什么？

仗剑行天涯 · 发表于 2018-12-21 06:15:43

PEN 发表于 2018-12-21 05:52
良好的力控制有太多的滞后现象。滞后应该小到约0.5％或更小。

我怀疑波德图的准确性，因为滞后太大。

我的力加载是双向的，且是动态的，被动加载方式，产品液压缸伸出，我就推，给它一个小于它推力的反向的力，产品液压缸收回，我就施加一个小于它拉力的阻力，伺服阀额定电流正负40mA;我能监控到电流是0.05mA的量级递增或者递减，输出没有超过正负4mA，觉得还是伺服阀的压力特性曲线的问题。不知道如何根据传递函数设计设计控制器，并根据设计的控制器修改软件算法

仗剑行天涯 · 发表于 2018-12-21 06:22:09

PEN 发表于 2018-12-21 05:52
良好的力控制有太多的滞后现象。滞后应该小到约0.5％或更小。

我怀疑波德图的准确性，因为滞后太大。

恳请是表达态度的用词

仗剑行天涯 · 发表于 2018-12-21 06:24:10

PEN 发表于 2018-12-21 05:52
良好的力控制有太多的滞后现象。滞后应该小到约0.5％或更小。

我怀疑波德图的准确性，因为滞后太大。

推5秒，然后改为拉向，持续5秒，一个推拉动作是一个周期10秒

zhangweiwei · 发表于 2018-12-21 11:01:37

应该是一套实验的加载系统？一边是位移，一边加载力？

仗剑行天涯 · 发表于 2018-12-21 11:43:08

zhangweiwei 发表于 2018-12-21 11:01
应该是一套实验的加载系统？一边是位移，一边加载力？

嗯嗯！一端做位移闭环，闭环指令为正弦波，是主动端，另一端做恒定的力闭环，是负载端，也是被动端

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电液伺服阀 位置 力控制

电液伺服阀位置力控制