AMEsim和simulink联合仿真反馈速度初期有非常大振荡怎么办？

HIPIPI · 发表于 2023-12-5 10:17:16

我用AMESim和simulink进行联合仿真，下面两张图分别是我搭建的液压模型和simulink的PID控制模型：
液压系统模型.png

液压模型很简单就是一个±10V的额定电压信号的比例控制阀控制柱塞缸收回，具体的控制输入信号是由simulink的PID控制得到的一个信号，指定输入曲线信号就是一个上升的正弦函数，其原始信号和反馈信号如下图所示：
反馈速度.png

可以看出前期0-0.2s内有非常大的振荡，我看应该是液压模型的问题。
柱塞缸的参数设置如下图所示：
液压缸.png

比例阀的参数设置如下图所示：
比例阀.png

我的理论知识比较弱，我就想问可以用什么方法降低这个振荡，较好地拟合我想要的输入曲线？是在那个单出柱塞缸做文章吧？
希望看到的大佬可以不吝赐教，这对我有很大的帮助！
谢谢大家！

者羽登临 · 发表于 2023-12-6 23:28:21

看起来是速度闭环，看一下油缸启动的阶段两腔是不是压力波动比较大，如果是这样，比例阀的压损是不是取小了，实际的从阀入口到油缸的压损可能比我们想的要大。试一下，看行不

者羽登临 · 发表于 2023-12-6 23:29:30

把比例阀的压损给大一点试一下看行不

y笨小孩 · 发表于 2023-12-7 08:09:30

系统欠阻尼了液压负载端加阻尼模块

287256492 · 发表于 2023-12-7 08:48:10

请教，PID计算后叠加定值1.499的信号的目的是什么

好奇的咪咪 · 发表于 2023-12-8 10:32:36

y笨小孩发表于 2023-12-7 08:09
系统欠阻尼了液压负载端加阻尼模块

有道理

HIPIPI · 发表于 2023-12-8 16:20:41

287256492 发表于 2023-12-7 08:48
请教，PID计算后叠加定值1.499的信号的目的是什么

这个比例阀设计的有15%的死区 1.5V电压值让它度过这一段死区

HIPIPI · 发表于 2023-12-8 16:22:57

者羽登临发表于 2023-12-6 23:28
看起来是速度闭环，看一下油缸启动的阶段两腔是不是压力波动比较大，如果是这样，比例阀的压损是不是取小了 ...

压损是什么意思？是我那张比例阀的参数设置里面流量15L/min下面的那个10Bar吗？要把这个10Bar调大？

HIPIPI · 发表于 2023-12-8 16:31:34

y笨小孩发表于 2023-12-7 08:09
系统欠阻尼了液压负载端加阻尼模块

液压负载在我这个液压系统里面就是液压缸我单出缸的一边连了一个方向垂直向下得吊着的40KG的质量块不能算作阻尼吗？还是说质量加得还不够？或者是要加机械模块里面得弹簧阻尼吗？望解惑 🌹
弹簧阻尼.png

HIPIPI · 发表于 2023-12-8 17:09:40

y笨小孩发表于 2023-12-7 08:09
系统欠阻尼了液压负载端加阻尼模块

以及如果加了你说的阻尼模块如果消除了前期的振荡对后面曲线跟随会有影响吗？

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